Motions

Motionsツールを使用して、運動の作成、ジョイントの初期条件、変位、速度、および加速度の編集などが可能です。

モーションの作成

  1. Projectブラウザから、モーションエンティティの追加先とするシステムを選択します。
  2. Projectブラウザでシステムを右クリックして、コンテキストメニューからAdd > Constraint > Motionを選択します。
    または
    Projectブラウザでmotionフォルダーを右クリックして、コンテキストメニューからAdd Motionを選択します。
    または
    ConstraintツールバーのMotionボタンを右クリックします。
    Add Motion or MotionPairダイアログが表示されます。
  3. ラベルと変数名を指定します。
    デフォルトで、MotionView内のエンティティの変数名は特定の規則に従います。例えば、すべてのモーションエンティティの変数名は“m_”で始まります。これは、MotionViewでモデルを構築する場合に従う推奨規則であり、モデル編集やモデル操作において様々なメリットが得られます。
  4. シングルモーションを作成するか、モーションペアを作成するかを選択します。
    MotionViewで作成するほとんどのエンティティと同様に、モーションエンティティはシングルエンティティまたはペアエンティティにすることができます。ペアのエンティティは、対称の特性を持つモデルを作成する場合に役立ちます。
  5. OKをクリックしてウィンドウを閉じるか、Applyをクリックしてエンティティの作成を継続します。
    モーションエンティティをモデルに追加すると、パネル領域にモーションのパネルが表示されます。

モーションの編集

モーションは変位、速度、または加速度のいずれかで、一部のジョイントタイプまたは2つのマーカー間に適用できます。

モーションの結合性の定義

MotionsパネルのConnectivityタブで、Define motionドロップダウンメニューから適切なオプションを選択します。
On jointを選択した場合は以下の手順に従います。
  1. Jointコレクターをクリックして、モーションの結合先とするジョイントをmodeling windowで選択します。または、JointコレクターをダブルクリックしてModel Treeを開きます（ここで目的のジョイントを選択できます）。
    Note: 選択したモーションがペアエンティティの場合は、まず、パネルでLeftタブとRightタブを区別してから、プロパティを編集します。ペアのモーションを定義する場合は、ジョイントやマーカーなどにペアエンティティを使用します。
    Tip: モーションのプロパティを対称にするにはSymmetric propertiesオプションにチェックマークを入れます。このオプションをアクティブにすると、ペアエンティティのどちら側（左または右）の値を使用するかを尋ねるメッセージがMotionViewに表示されます。片側を選択すると、その側の値が“マスター”となり、他の側の値はグレイアウトされ、マスター側の値に準じます。
  2. Propertiesドロップダウンメニューから適切なオプションを選択します。
オプション 説明
Displacement 初期条件を必要としません。
Velocity 初期変位が必要です。
Acceleration 初期変位と初期速度が必要です。
Using markersを選択した場合は以下の手順に従います。
  1. 並進モーションまたは回転モーションを定義する軸を選択します。
  2. Propertiesドロップダウンメニューから適切なオプションを選択します。
  3. Marker 1コレクターをクリックしてモーションを適用する1番目のマーカーを選択し、Marker 2コレクターをクリックして2番目のマーカーを選択します。
Tip: Data Summaryボタンをクリックすると、モーションについてのData Summary一覧を確認することができます。

モーションのプロパティの定義

Propertiesタブでは、モーションの大きさを定数値で定義できるほか、2Dカーブ、3Dスプライン、または式を使用した非線形値として定義することもできます。

  1. Propertiesタブをクリックします。
  2. ドロップダウンメニューを使用して、モーションのプロパティをどのように定義するかを指定します。
    Linearを選択した場合は、変位、速度、または加速度の定数値を入力します。
    Curveを選択した場合は以下の手順に従います。
    1. Interpolationで、カーブ上にある2つのデータポイント間を補間する方法として、AKIMA、CUBIC、LINEAR、またはQUINTICを選択します。
    2. Independent variableの下に値を入力します。
    3. Curveコレクターをダブルクリックし、Select a Curveダイアログからカーブを選択することにより、カーブを解決します。
      Note: カーブデータを使用する場合、カーブ、補間方法、および独立変数をソルバー式の形で指定する必要があります。ソルバー式では、Templexシンタックスで指定されているMotionView属性を参照できます。通常、独立変数はTIMEの関数です。
    Spline3Dを選択した場合は以下の手順に従います。
    1. XY平面上の2つのデータポイント間を補間する方法として、AKIMA、CUBIC、LINEAR、またはQUINTICを選択します。
    2. Spline3Dコレクターをダブルクリックして、Select a Spline3DダイアログからSpline3Dエンティティを選択することによって、3Dスプラインを解決します。
      Note: Spline3Dエンティティを使用するには、まず、Spline3Dパネルを使用してスプラインを定義する必要があります。
    3. Independent variable XおよびIndependent variable Zの式を指定します。
    Expressionsを選択した場合は、変位、速度、または加速度を定義するソルバー式を入力します。

モーションの初期条件の定義

  1. Initial Conditionsタブをクリックします。
    Note: ConnectivityタブでプロパティとしてDisplacementを選択すると、このタブは使用できません。詳細については、モーションの結合性の定義のトピックをご参照ください。
  2. 変位と速度（またはそのどちらか）の初期条件の値を入力します

モーションに対するユーザー定義プロパティの使用

必要に応じ、User-Definedタブを使用してモーションを定義します。これにより、ユーザーサブルーチンを使用してモーションのプロパティを指定できます。

  1. ConnectivityタブでUser-defined propertiesチェックボックスをクリックします。
    プロパティのオプションとPropertiesタブの両方が除去されます。
  2. 新たに追加されたUser-Definedタブをクリックします。
  3. ユーザーサブルーチンを定義します。
    1. ユーザーサブルーチンに渡されるパラメータを含むUSERソルバー関数を用いた式を与えます。
    2. または、Use local file and function nameチェックボックスをアクティブにして、ソルバーからアクセスできるサブルーチンコードを収めたローカルファイルを指定します。
      このオプションを指定していない場合、MotionSolveでは、そのユーザーサブルーチン読み込みルールに従ってサブルーチンが検索されます。
    3. ドロップダウンメニューから関数タイプを選択します。
    4. サブルーチンについてのローカルファイルを選択します。
      指定するファイルのタイプは、選択した関数タイプによって異なります。例えば、DLL/SOを選択した場合は、.dll拡張子（Windowsの場合）または.so拡張子（Linuxの場合）を持つファイルを指定できます。
    5. エンティティを定義するサブルーチンで関数名を指定するか、MotionViewで指定されたデフォルト名をそのまま使用します。