初期荷重、オフセット、スケールの定義

Preload/Offset/Scaleタブには、次の図のようにブッシュのフォース特性が表示されます。

Preload/Offset/Scaleタブを選択します。

Note: Preloadのデフォルト値は0、Offsetのデフォルト値は0、Scaleのデフォルト値は1.0です。並進と回転の両方で、この同じ設定が保持されています。
X方向、Y方向、Z方向の初期荷重フォースを指定した実数値をPreload Forceに入力します。正の初期荷重（P_k）は、2つのボディを引きつける方向に作用します。
X方向、Y方向、Z方向の初期荷重トルクを指定した実数値をPreload Torqueに入力します。正の初期荷重トルクは、指定の軸（x軸、y軸、またはz軸）を中心として、Body 1には時計方向に作用し、Body 2には反時計方向に作用します。
X方向、Y方向、Z方向の変位に対するオフセットを指定した実数値をOffsets Dispに入力します。Body 2に対するBody 1の実際の変位から、変位に対するオフセット（Q_k）が減算されます。
X方向、Y方向、Z方向の角度に対するオフセットを指定した実数値をOffsets Angleに入力します。実際の変位角度から、角度に対するオフセットが減算されます。
X方向、Y方向、Z方向の変位に対するスケールを指定した正の実数値をScales Dispに入力します。入力の変位と速度の両方が、変位に対するスケール（H_k）でスケーリングされますが、変位のオフセットはスケーリングされません。デフォルト値は1です。
X方向、Y方向、Z方向の角度に対するスケールを指定した正の実数値をScales Angleに入力します。入力の変位と速度の両方が、変位に対するスケール（H_k）でスケーリングされますが、変位のオフセットはスケーリングされません。デフォルト値は1です。
X方向、Y方向、Z方向のフォースに対するスケールを指定した正の実数値をScales Forceに入力し、X方向、Y方向、Z方向のトルクを指定した正の実数値をTorqueに入力します。フォースの関数が、フォースに対するスケール（V_k）でスケーリングされますが、初期荷重はスケーリングされません。デフォルト値は1です。

次の図は、ブッシュに対する初期荷重とオフセットの効果を示しています。

ブッシュに対するK番目の方向（x、y、z、ax、ay、azのいずれか）のフォースは次の関数で定義できます。(1)

F_{k} = - G_{k} (q_{k}, {\dot{q}}_{k}, x_{k}, t)

ここで、

$F_{k}$: k番目の方向のフォース
$G_{k} (d_{k}, {\dot{d}}_{k}, x_{k}, t)$: k番目の方向のフォースの関数
$d_{k}$: k番目の方向の変位入力
${\dot{d}}_{k}$: k番目の方向の速度入力
$x_{k}$: k番目の方向の内部状態（ヒステリシス）で構成した配列
$t$: 時間

変位に対するオフセットQ_kと変位に対するスケールH_kによって変位と速度が変更され、関数Gに対する新たな入力が次のように計算されます。

$q_{k} = H_{k} \cdot d_{k} - Q_{k}$ はスケーリングされたオフセット済み変位です。

${\dot{q}}_{k} = H_{k} \cdot d_{k}$ はスケーリングされた速度です。

したがって、変更された入力

q_{k}

および

{\dot{q}}_{k}

を使用して、次のようにフォースを計算できます。(2)

F_{k} = - G_{k} (q_{k}, {\dot{q}}_{k}, x_{k}, t)

最後に、フォースとトルクの初期荷重P_kとフォースとトルクに対するスケールV_kによって出力が変更され、フォースの計算結果が次の式で得られます。(3)

F_{k} = P_{k} - V_{k} \cdot G_{k} (q_{k}, {\dot{q}}_{k}, x_{k}, t)