Curb to Curb DiameterおよびAckerman 1、2

ブランチID： 290

リクエスト番号：80000290

Table 1.
.pltファイル .abf、.mrfファイル コンポーネント 単位 コメント
F1 RESULT(1) 未使用 未使用 未使用
F2 RESULT(2) Curb to Curb Diameter (Method 1) m リアホイールのステアリングがないことを前提にして、現在のステアリング角で車両が走行する円の直径の近似値を計算するための第一の手法です。
車両が右に旋回する場合

outer = abs((left toe-in)/rtod)

inner = abs((right toe-in)/rtod)

turn radius = (wheel base)/tan((inner+outer)/2)

ctoc diam = 2*sqrt(((turn radius)+track/2)^2+ (wheel base)^2)/1000

車両が左に旋回する場合

inner = -(left toe-in)/rtod

turn radius = (wheel base)/tan((inner+outer)/2)

ctoc diam = 2*sqrt(((turn radius)+track/2)^2+ (wheel base)^2)/1000
F3 RESULT(3) Percent Ackerman (Method 1) % Ackermanのパーセントを計算する第一の手法です。Ackermanは、リアホイールのステアリングがないことを前提にして、回転中に車両の前面で生じるスクラブ量を定量化するために使用されます。フロントホイールが平行（ステアリング角が同じ）の車両は、0% Ackermanです。逆に、上から見た場合に、左と右のスピンドル軸を通るラインが交差する場所が、リアホイールの中心を通る横方向のライン上にある場合、車両が100% Ackermanであるといいます。手法1によってAckermanのパーセントを計算するには、次の式が使用されます。中間項の計算については、F2/RESULT(2)をご参照ください。
車両が右に旋回する場合

percent Ackerman = 100*((wheel base)/tan(outer)-(turn radius))/ (right spindle at kingpin y)

車両が左に旋回する場合

percent Ackerman = 100*((wheel base)/tan(outer)-(turn radius))/-(left spindle at kingpin y)
F4 RESULT(4) Ackerman Deviation (Method 1) 度 Ackermanの偏差を計算する第一の手法です。Ackermanの偏差は、Ackermanのパーセントと同様に、リアホイールのステアリングがないことを前提にして、回転中に車両の前面で生じるスクラブ量を定量化するために使用されます。Ackermanの偏差がゼロであるとは、上から見た場合に、左と右のスピンドル軸を通るラインが交差する場所が、リアホイールの中心を通る横方向のライン上にあることを意味します。手法1によってAckerman偏差を計算するには、次の式が使用されます。中間項の計算については、F2/RESULT(2)をご参照ください。

alpha = atan((wheel base)/((turn radius)+track/2))

deviation = (outer-alpha)*rtod

F5 RESULT(5) 未使用 未使用 未使用
F6 RESULT(6) Curb to Curb Diameter (Method 2) m リアホイールのステアリングがないことを前提にして、現在のステアリング角度で車両が走行する円の直径の概算値を計算するための第二の手法です。
車両が右に旋回する場合

outer = abs((left toe-in)/rtod)

inner = abs((right toe-in)/rtod)

turn radius = track/2+(wheel base)/tan(inner)

ctoc diam = 2*sqrt(((turn radius)+track/2)^2+ (wheel base)^2)/1000

車両が左に旋回する場合

inner = -(left toe-in)/rtod

turn radius = track/2+(wheel base)/tan(inner)

ctoc diam = 2*sqrt(((turn radius)+track/2)^2+ (wheel base)^2)/1000
F7 RESULT(7) Percent Ackerman (Method 2) %

Ackermanのパーセントを計算する第二の手法です。Ackermanのパーセントの説明については、上記のF3/RESULT(3)をご参照ください。中間項の計算については、F6/RESULT(6)をご参照ください。

alpha = atan((wheel base)/((turn radius)+track/2))

percent Ackerman = (inner-outer)/(inner-alpha)*100
F8 RESULT(8) Ackerman Deviation (Method 2) 度 Ackermanの偏差を計算する第二の手法です。Ackermanの偏差の説明については、上記のF4/RESULT(4) をご参照ください。中間項の計算については、F6/RESULT(6)とF7/RESULT(7)をご参照ください。

deviation = (outer-alpha)*rtod