タイヤのキネマティクス、フォースおよびモーメントを計算するためのユーティリティ

タイヤのキネマティクス、フォースおよびモーメントを計算するために、以下のユーティリティが用意されています：

ACTCLC

C 呼び出しシーケンス：

SUBROUTINE ACTCLC(TRAMAT, VEL, OMEGA, OMEGAR, RADIUS, RNORM,VLON, VCPLON, VCPLAT, VCPVRT,ALPHA, GAMMA, KAPPA,URAD, CPMTX)

引数

計算

路面参照フレーム内のホイール中心の速度は次のとおりです：

路面参照フレーム内のスピン軸は次のとおりです：

接触パッチの座標系は、変換マトリックスによって定義されます：

ここで、Dは接触パッチに対応する方向の単位ベクトルを表します：

ホイール中心の縦方向の速度は次の式で与えられます：

ホイール中心からCPの方向の単位ベクトルの向き：

タイヤの面に沿ったタイヤの半径は次のとおりです：

路面参照フレーム内の剛体上の別のポイントにおける速度を検出するために、タイヤに剛体の法則が適用されます：

接触パッチ参照フレーム内の速度は次のとおりです：

SAE軸座標系は、ISO軸座標系のY軸とZ軸が反転するように定義されます。その結果が、ISO座標系からSAE座標系にベクトルを移行するための次の変換マトリックスです：

SAE軸座標系内の接触パッチ速度のさまざまな成分は次の方程式で計算できます：

縦方向の速度成分はSAE座標系とISO座標系で同じなため、入れ替えることができます。その結果、スリップ角とスリップ率のSAE定義は次のようになります：

傾斜角度は、路面の法線とホイール中心から接触パッチへのベクトル間の角度です：

C 呼び出しシーケンス：

SUBROUTINE XCP2HB(FCP, TCP, RAD, TRNMTX, FORCES, TORQUE)

引数

計算

フォースのホイール中心への平行移動と路面参照フレームへの移動：

路面参照フレームへの移動に続く、ホイール中心へのトルクの平行移動：

C 呼び出しシーケンス：

SUBROUTINE XCP2HB (FCP, TCP, RAD, TRAMAT, FORCE, TORQUE)

引数

計算

フォースのホイール中心への平行移動と路面参照フレームへの移動：

路面参照フレームへの移動に続く、ホイール中心へのトルクの平行移動：

C 呼び出しシーケンス：

SUBROUTINE ACTFZ(VCPVRT, RADIUS, TIREK, TIREC, UNLRAD,FRCRAD, ERRMSG, IERR)

引数

計算