直線と円弧のシーケンス

[FF_STEER_CONTROLLER]                     
TAG                     = 'FEEDFORWARD'   
LOOK_AHEAD_TIME         = 0.5   
PATH                 = 'SEQUENCE_OF_ST_CRV' 
BLOCK                = 'PATH'     
INTEGRATION_STEP_SIZE   = 0.010000        
AGGRESSIVE              = 'TRUE'     
[PATH]                                
{KEY        PAR0              PAR1}   
'ST'        20.000000         0.000000
'ARC'       40.000000        -6.283184

これは、直線（20 m）と円弧（半径 40 m、角度 6.283184 rad. 時計方向）のシーケンスである経路を生成します。

Figure 1.

[PATH]                                 
{KEY        PAR0              PAR1}    
'ST'        17.033191         0.000000
'ARC'       20.000000         -0.148890
'ST'        17.240436         0.000000
'ARC'       20.000000         0.148890
'ST'        17.033191         0.000000

Figure 2.