緩和挙動

縦方向変形は次のようになります。

横方向変形は次のようになります。

uとvの値が小さい場合、縦方向の力と横方向の力は次のようになります。

ここで、とは、それぞれ、縦方向と横方向のタイヤの構造的剛性です。フォース計算で緩和長を使用すると、次の方程式が得られます。

ここで、

フォース計算は変化しませんが、との代わりにとが使用されます。

状態値が境界値を超えた場合は、人工減衰を状態値に適用できます。タイヤが大きな障害物を越える場合はこれが必須です。タイヤのプロパティファイルにある追加のパラメータであるLow_speed_threshold、damp_x、およびdamp_yは、人工減衰を調整して、あり得ない状態の値を回避するために使用できます。