フィードフォワードトラクションコントローラー

フィードフォワードコントローラーは、Altair Driverの予測コントローラーです。先読み時間後または先読み距離後の車両の状態の一部を予測し、それに応じて、要求信号（スピードなど）に合うようにスロットル信号およびブレーキ信号を駆動します。

フィードフォワードコントローラーには、車両の挙動を予測するための車両とパワートレインに関する情報が必要です。そのためには、車両モデルにAltairパワートレインを組み込み、重量やブレーキの情報など、それなりに正確な車両パラメータを取得することが重要です。

タイプ

要求加速度を生じるために必要なタイヤ接地面での力、F tireは：

必要なタイヤ力（T tire）が0以上の場合。車は加速することが予想されます：

ドライバーは、パワートレインに必要なトルク分のスロットルを供給するように要求します。パワートレインは、スロットルマップ（トルク対エンジンRPM対スロットル）を使用してスロットル値を返します。ドライバーによるブレーキ出力は0です。

必要なタイヤ力（T _tire）が0未満の場合。車は減速することが予想されるため、スロットル出力が0になり、ブレーキ出力が次の方程式を使用して計算されます：

ドライバーは、次の方程式を使用して要求速度を要求加速度に変換します。

ドライバーは、要求加速度を使用して、前述のACCELERATION CONTROLの項で説明したように、スロットル出力とブレーキ出力を計算します。

[FEEDFORWARD_TRACTION]
TAG = 'FEEDFORWARD'
TYPE = 'FOLLOW_VELOCITY'
LOOK_AHEAD_TIME = 0.5
DEMAND_SIGNAL = 'DEMAND_SPEED'

[FEEDFORWARD LONGITUDINAL CONTROLLER]
`TAG`	属性-文字列	必須 <FEEDFORWARD>
`TYPE`	属性-文字列	オプションオプション `FOLLOW_ACCELERATION` ：加速度プロファイルに従うことを指定するオプション、`FOLLOW_VELOCITY`：速度プロファイルに従うことを指定するオプション。デフォルトでは`FOLLOW_VELOCITY`と想定。
`LOOK_AHEAD_TIME`	属性-実数	オプション状態を（現在時刻 + 先読み時間）まで積分して予測します。入力しない場合は、0.5秒のデフォルト値が使用されます。
`DEMAND_SIGNAL`	属性-文字列	必須要求信号を含んだブロック名。使用可能な全ての方法については、コントローラーの要求信号のトピックをご参照ください。

Note:

定常状態エラーの場合は、主に、車両情報が不正確/不適切なことが原因で、積分コントローラーがADDITIONALコントローラーに登録される可能性があります。
先読み時間を増やすと反応が遅くなる一方でスロットル信号とブレーキ信号がスムーズになるのに対して、先読み時間を減らすと反応が速くなりますが、信号が急峻になります。