開ループコントローラー - Expression

Driver信号に式を割り当てます。この式のシンタックスは、MotionSolveと一致している必要があります。この式は、実行されているMotionViewベースの開ループ信号と同様です。Driverは、ブロック内で指定されている信号チャンネルに付加されたMotionView信号に式を割り当てます。続いてDriverは、信号の変数値を用いて信号を作成します。

[OPEN_LOOP_EXPRESSION]
TAG               = 'OPENLOOP'
TYPE              = 'EXPRESSION'
SIGNAL_CHANNEL    = 0 
EXPRESSION        = '5*SIN(TIME)'
[OPENLOOPCONTROLLER - EXPRESSION]
TAG 属性-文字列 必須

<OPENLOOP>
TYPE 属性-文字列 必須

<EXPRESSION>
SIGNAL_CHANNEL 属性-整数 必須
<0 ～ 4>
  • OPENLOOP - MotionViewコントローラーに類似。信号作成システム内の指定したインデックスで内部的にソルバー変数を使用します。
  • すべての開ループ信号はそれぞれ固有のチャンネルにリンクされている必要があります。
EXPRESSION 属性-文字列 必須

式は、MotionSolve式のステートメントと一致しなくてはなりません。

パラメトリックな式

複数の運転操作イベントでは、信号の連続性を保つために、運転操作の開始に先駆けて、式を再評価する必要がある

例：

スロットルオフでのコーナリングのイベント
  • 運転操作1
    定常円旋回、ロール角が最大値に達して安定するまで、一定速度で一定半径の経路を追従
    運転操作2
    同じ経路を追従している間にスロットルをステップダウン
このイベントでは、運転操作1は閉ループのステアリングとスロットルコントローラーで構成されます。運転操作 2では、ステアリングコントローラーは同じに留まりますが、スロットルコントローラーは開ループで、式 –‘STEP(TIME – end time of maneuver 1 , 0, throttle value at the end of maneuver 1, 0.5, 0)’を入力します。


Figure 1.
  • 中括弧{ } – 操縦操作の開始時にDriverが式を再評価することを意味します
  • {SIGNAL} はVARVAL（信号ソルバー変数ID）として評価されます
  • {SIGNAL_0} は最後の運転操作の終了時における信号値として評価されます。
  • {%SIGNAL} は {SIGNAL} – {SIGNAL_0} として評価される
  • SIGNALは、予め定義されたキーワードまたはユーザー定義のキーワードのいずれかが可能です。ユーザー定義のキーワードの場合、ユーザーは、MotionViewインターフェース内でキーワードを明示的に定義する必要があります。
予め定義されたキーワードのリスト：
KEY 信号
TIME 時間
DIS 移動距離
LONG_VEL 縦方向の速度
LONG_ACC 縦方向の加速度
LAT_VEL 横方向の速度
LAT_ACC 横方向の加速度
ROLL_ANGLE 回転角
YAW_ANGLE ヨー角
PITCH_ANGLE ピッチ角
ROLL_RATE ロールレート
YAW_RATE ヨーレート
PITCH_RATE ピッチレート
CG_X 車両重心のX変位
CG_Y 車両重心のY変位
CG_Z 車両重心のZ変位
ENG_SPD エンジン回転数
STEER ステアリング角
THROTTLE スロットル信号
BRAKE ブレーキ信号
CLUTCH クラッチ信号
GEAR ギア信号