PTSF

マーカーRMの参照フレームで、Constraint_PTSF要素による力成分を返します。jflagは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。

フォーマット

PTSF(id, jflag, comp, RM)

引数

id

Constraint_PTSF要素のID。

jflag

Iマーカーに作用する力を返し、1はJマーカーに作用する力を返します。

component

1: 力の大きさを返します。
2: 力のx成分を返します。
3: 力のy成分を返します。
4: 力のz成分を返します。
5: トルクの大きさを返します。
6: トルクのx成分を返します。
7: トルクのy成分を返します。
8: トルクのz成分を返します。

RM

成分が報告される参照フレーム。RM=0は全体フレームを意味します。

例

<Post_Request
     comment = "frc-expr"
     id      = "70000044"
     type    = "EXPRESSION"
     expr1   = "PTSF(10,0,1, 20)"
     expr2   = "PTSF(10,0,2, 20)"
     expr3   = "PTSF(10,0,3, 20)"
     expr4   = "PTSF(10,0,4, 20)"
     expr5   = "PTSF(10,0,5, 20)"
     expr6   = "PTSF(10,0,6, 20)"
     expr7   = "PTSF(10,0,7, 20)"
     expr8   = "PTSF(10,0,8, 20)"
/>

この要求要素は、PTSF要素力を要求"frc-expr"の列ベクトルF1～F8に格納します。