コントローラ
フィードバックコントロールループによって、目標値の試行と達成の手段としてコントローラが設けられています。
![](../../../images/inspire/motors_controller.png)
![](../../../images/figures/inspire/motors_microdialog.png)
図 1. モーターのコントローラオプション
![](../../../images/figures/inspire/actuators_microdialog.png)
図 2. アクチュエータのコントローラオプション
コントローラのタイプ
- PID
- ソフト制約(角度モーターおよび変位アクチュエータにのみ使用可能)
PIDコントローラ
- 比例ゲイン
- 積分ゲイン
- 微分ゲイン
ソフト制約コントローラ
ソフト制約は、従来のコントローラではありませんが、多少の制約違反は許容される数学的な制約に近いものです。(そのためにソフト制約なのであり、対照的にハード制約では制約違反はまったく許容されません。)
- 比例係数
- 微分係数
例
このプロットでは、目標の矩形プロファイルファンクションをオーバーシュートするソフト制約コントローラの例を示します。
![](../../../images/inspire/controller_example.png)