リンク形状

説明

この要素は、クローラ・履帯リンクの形状を定義します。x軸、y軸、z軸は、クローラ・履帯リンクのローカル参照フレームを定義します。x軸は駆動方向に対して縦方向、y軸は横方向、z軸はx-y平面に対して垂直方向です。 下図 のようにz座標の方向を保ってください。基準座標系をCG座標系と平行に保ちます。CG座標系は、MotionViewモデルで定義されています。参照フレームの原点の位置を選ぶことができます。
Note: すべてのシステムとポイントの原点の横方向の位置は、クローラ・履帯リンクの中間にあります。

土壌との接触は、接触ポイントを指定します。ポイント数は、リンクの形状によって異なります。3点を超えないようにすることをお勧めします。モデルに許される最大のポイントは5点です。典型的な3つの接触点を持つクローラ・履帯リンクのスキームをこの 図に示します。2、3、5個の接触点を持つクローラ・履帯リンクをこの 図に示します。

パラメータ

WIDTH
(REAL)
クローラ・履帯リンクの幅です。
WIDTH<0 の場合、幅は WIDTH=WIDTHTB*|WIDTH|。WIDTHTB は、一般データ - パート1で定義。
N_CP
接触ポイントの数です。
1≤N_CP≤5。
推奨は1≦N_CP≦3。
WID_OR_MIN
Bekkerパラメータ b の定義（付録A参照）。
1≤WID_OR_MIN≤2。
WID_OR_MIN=1の場合、bは、 クローラ・履帯の幅。
WID_OR_MIN=2の場合、 b はリンクの最小寸法。
WID_OR_MIN=1が推奨値です。
HEIGHTi
(REAL)
ポイントI に関連する高さ。
1≤i≤N_CP。詳細は下の 図を参照してください。
LENGTHAi
(REAL)
点 i に関連する長さ、1≤i≤N_CP。詳細は下の 図を参照してください。
LENGTHBi
(REAL)
点 i に関連する長さ、1≤i≤N_CP。
詳細は下の 図を参照してください。
0>LENGTHBiの場合、 LENGTHBi = LENGTHAi*|LENGTHBi | となります。
HEIGHTi=0 の場合、 LENGTHBi は未使用のパラメータとなります。その範囲は、LENGTHAi*1.5≧LENGTHBi≧ LENGTHAi/2。
LENGTHBi が範囲外の場合、新しい値は LENGTHBi=LENGTHAiとなります。
XC, ZC
(REAL)
各リンクの質量中心の参照座標系のベクトルのX、Z成分。詳細は下の 図 を参照してください。
Xi, Zi
(REAL) - 点iの参照座標系のベクトルのX成分とZ成分。詳細は 下図 を参照。


Figure 1. 3つの典型的な接触点を持つクローラ・履帯リンクのスキーム。C.G.座標系はボディ座標系と平行にする必要があります。


Figure 2. クローラ・履帯リンク：(A) グローサーが1つで2つの接触点を持つリンク、(b) グローサーが2つで3つの接触点を持つリンク、(c) グローサーが3つで5つの接触点を持つリンク。