控制器

控制器用于通过反馈控制回路来达到期望（目标）值。

转动电机和平动电机默认使用一个控制器，但小对话框中有一个选项 允许您禁用该控制器。


图 1. 转动电机控制器选项


图 2. 平动电机控制器选项

控制器类型

“属性编辑器”中有两种可用的控制器类型：
  • PID
  • 软约束（仅适用于角度转动电机和位移平动电机）
注： 一般建议使用一个控制器，但是如果控制器不符合预期要求，则可以将其关闭。选定的轮廓函数将会在不使用反馈回路的情况下直接使用。

PID 控制器

PID 是一种常规的比例-积分-微分 (PID) 控制方式。如果控制器的响应不符合预期，则可以在属性编辑器中调整增益：
  • 比例增益
  • 积分增益
  • 微分增益

软约束控制器

软约束不是常规控制器，更像是允许出现少量违规的数学约束。（这是软约束得名的原因所在；与之相比，硬约束不允许出现任何违规。）

通过调整“属性编辑器”中的各个因子，您可以更改软约束的运行状态。
  • 比例因子
  • 微分因子

示例

如下图所示，软约束控制器超出了期望的步进-停歇-步进轮廓函数。