/TH/ACCEL

ブロックフォーマットキーワード 加速度計の時刻歴を記述します。

フォーマット

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10)
/TH/ACCEL/thgroup_ID
thgroup_name
var_ID1 var_ID2 var_ID3 var_ID4 var_ID5 var_ID6 var_ID7 var_ID8 var_ID9 var_ID10
Obj_ID1 Obj_ID2 Obj_ID3 Obj_ID4 Obj_ID5 Obj_ID6 Obj_ID7 Obj_ID8 Obj_ID9 Obj_ID10

定義

フィールド 内容 SI 単位の例
thgroup_ID TH グループの識別子

(整数、最大10桁)

 
thgroup_name TH グループ名

(文字、最大100文字)

 
var_ID1、...n TH向けに保存される変数(下の表をご参照ください)

(文字、最大8文字)

 
Obj_ID1、...n 保存するオブジェクトの識別子

(整数)

 

TH出力キーワードと変数

キーワード 保存されるオブジェクト 変数
ACCEL Accelerometer AX, AY, AZ, WX, WY, WZ

可能な変数 - パート 2

キーワード 変数グループ 保存されるTH変数
ACCEL DEF W AX, AY, AZ, WX, WY, WZ

加速度計の出力

  • AX: 右記の方向の加速度; X
  • AY: 右記の方向の加速度; Y
  • AZ: 右記の方向の加速度; Z
  • WX: 右記の方向の加速度積分; X
  • WY: 右記の方向の加速度積分; Y
  • WZ: 右記の方向の加速度積分; Z
  • γ g を全体スキューシステムで表わした実験室での節点の加速度ベクトルとし、 γ s を移動スキューに投影される実験室での節点の加速度ベクトルとします。

ν g を全体スキューシステムで表わした実験室での節点の速度ベクトルとし、 ν s を移動スキューに投影される実験室での節点の速度ベクトルとします。

R ( t ) を時間tにおけるスキューの方向マトリックスとします。すると、以下の式が成り立ちます: (1)
γ s = R ( t ) γ g
(2)
v s = R ( t ) v g
ν s を時間に対して微分すると、以下の式が導き出されます:(3)
d v s dt = dR dt v g +R d v g dt = dR dt v g +R γ g = dR dt v g + γ s

これにより、移動スキューに投影される実験室での節点の速度 ν s を微分しても、移動スキューに投影される実験室での節点の加速度 γ s は得られないことがわかります。

加速度計の出力に使用できるベクトルWXWYWZは以下のように表されます:(4)
w = 0 t γ s ( u ) d u

この出力への微分により、加速度計で使用されフィルター加速度AXAYAZを計算する4ポールButterworthとは別のフィルターとして積分 / 微分が機能し、移動スキューに投影される実験室での節点加速度 γ s の値が得られます。

コメント

  1. 使用可能な名前は上の2つの表に示されています。

    最初の表にはTH変数が示されています。TH変数が要求されると、この変数が書き込まれます。

    2番目の表には変数グループが示されています。変数グループが要求されると、関連するすべてのTH変数がただちに書き込まれます。