/PROP/TYPE44 (SPR_CRUS)

ブロックフォーマットキーワード これはクラッシャブルフレームの圧縮、引張り、ねじり、曲げの単純なマクロモデルを表現するスプリング要素です。

元は、この要素は PSA PEUGEOT CITROËNとの協力で開発されました。

フォーマット

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10)
/PROP/TYPE44/prop_ID/unit_IDまたは/PROP/SPR_CRUS/prop_ID/unit_ID
prop_title
Mass/ L Inertia / L Kinter Skew_ID Icoupling Ifiltr  
K11L K44L K55L K66L Idamp  
K5bL K6cL            
fct_X+i fct_X-i fct_X-r   Fscale_XY        
fct_XX+i fct_XX--i fct_XX+r fct_XX--r Fscale_XXY        
fct_YY1+i fct_YY1-i fct_YY1+r fct_YY1-r Fscale_YY1Y        
fct_ZZ1+i fct_ZZ1-i fct_ZZ1+r fct_ZZ1-r Fscale_ZZ1Y        
fct_YY2+i fct_YY2-i fct_YY2+r fct_YY2-r Fscale_YY2Y        
fct_ZZ2+i fct_ZZ2-i fct_ZZ2+r fct_ZZ2-r Fscale_ZZ2Y        
X_lim_g X_lim XX_lim        
YY1_lim ZZ1_lim YY2_lim ZZ2_lim    
Idamp = 1の場合、
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10)
fct_D_x Dscale_x F_x          
fct_D_y Dscale_y F_y          
fct_D_z Dscale_z F_z          
fct_D_xx Dscale_xx F_xx          
fct_D_yy Dscale_yy F_yy          
fct_D_zz Dscale_zz F_zz          

定義

フィールド 内容 SI 単位の例
prop_ID プロパティの識別子

(整数、最大10桁)

 
unit_ID 単位識別子

(整数、最大10桁)

 
prop_title プロパティのタイトル

(文字、最大100文字)

 
Mass/ L 単位長さあたりのフレーム質量。

(実数)

[ kgm ]
Inertia / L 単位長さあたりのフレーム慣性。

(実数)

[ kgm ]
Kinter 接触インターフェース剛性 K i n t e r = A E L 2
A
フレーム面積
E
ヤング率
L
フレーム長さ

(実数)

[ N m ]
Skew_ID スキュー座標系識別子。

(整数)

 
Icoupling カップリングフラグ 3
= 0
それぞれの要素は個別に計算されます
= 1
どの方向の力とモーメントも連成します

(整数)

 
K11L Lが掛けられる、引張 / 圧縮剛性

(実数)

[ N m ]
K44L Lが掛けられる、X軸周りのねじり剛性

(実数)

[ Nm 2 ]
K55L Lが掛けられる、Y軸周りの曲げ剛性

(実数)

[ Nm 2 ]
K66L Lが掛けられる、Z軸周りの曲げ剛性

(実数)

[ Nm 2 ]
K5bL Lが掛けられる、XY剛性軸のせん断曲げ

(実数)

[ Nm 2 ]
K6cL Lが掛けられる、XZ剛性軸のせん断曲げ

(実数)

[ Nm 2 ]
fct_X+i X方向のひずみに対する引張力の関数

(整数)

 
fct_X-i X方向のひずみに対する初期圧縮力の関数要素の初期状態に用いられます。 4

(整数)

 
fct_X-r X方向のひずみに対する残留圧縮力の関数要素の残留状態に用いられます。 4

(整数)

 
Fscale_XY 引張り関数の縦軸のスケールファクタ

デフォルト = 1(実数)

 
fct_XX+i 正方向のねじれ角に対する初期ねじりモーメントの関数要素の初期状態に用いられます。

(整数)

[ N ]
fct_XX-i 負方向のねじれ角に対する初期ねじりモーメントの関数要素の初期状態に用いられます。

(整数)

 
fct_XX+r 正方向のねじれ角に対する残留ねじりモーメントの関数要素の残留状態に用いられます。

(整数)

 
fct_XX-r 負方向のねじれ角に対する残留ねじりモーメントの関数要素の残留状態に用いられます。

(整数)

 
Fscale_XXY モーメント関数の縦軸のスケールファクタ

デフォルト = 1(実数)

[ Nm 2 ]
fct_YY1+i 節点1の正の方向の曲げ角度に対する初期Yモーメントの関数要素の初期状態に用いられます。

(整数)

 
fct_YY1-i 節点1の負の方向の曲げ角度に対する初期 Yモーメントの関数要素の初期状態に用いられます。

(整数)

 
fct_YY1+r 節点1の正の方向の曲げ角度に対する残留Yモーメントの関数要素の残留状態に用いられます。

(整数)

 
fct_YY1-r 節点1の負の方向の曲げ角度に対する残留Yモーメントの関数要素の残留状態に用いられます。

(整数)

 
Fscale_YY1Y 節点1の曲げYモーメント関数の縦軸のスケールファクター

デフォルト = 1(実数)

[ Nm ]
fct_ZZ1+i 節点1の正の方向の曲げ角度に対する初期Zモーメントの関数要素の初期状態に用いられます。

(整数)

 
fct_ZZ1-i 節点1の負の方向の曲げ角度に対する初期Zモーメントの関数要素の初期状態に用いられます。

(整数)

 
fct_ZZ1+r 節点1の正の方向の曲げ角度に対する残留Zモーメントの関数要素の残留状態に用いられます。

(整数)

 
fct_ZZ1-r 節点1の負の方向の曲げ角度に対する残留Zモーメントの関数要素の残留状態に用いられます。

(整数)

 
Fscale_ZZ1Y 節点1の曲げZモーメント関数の縦軸のスケールファクター

デフォルト = 1(実数)

[ Nm ]
fct_YY2+i 節点2の正の方向の曲げ角度に対する初期Yモーメントの関数要素の初期状態に用いられます。

(整数)

 
fct_YY2-i 節点2の負の方向の曲げ角度に対する初期 Yモーメントの関数要素の初期状態に用いられます。

(整数)

 
fct_YY2+r 節点2の正の方向の曲げ角度に対する残留Yモーメントの関数要素の残留状態に用いられます。

(整数)

 
fct_YY2-r 節点2の負の方向の曲げ角度に対する残留Yモーメントの関数要素の残留状態に用いられます。

(整数)

 
Fscale_YY2Y 節点2の曲げYモーメント関数の縦軸のスケールファクター

デフォルト = 1(実数)

[ Nm ]
fct_ZZ2+i 節点2の正の方向の曲げ角度に対する初期Zモーメントの関数要素の初期状態に用いられます。

(整数)

 
fct_ZZ2-i 節点2の負の方向の曲げ角度に対する初期Zモーメントの関数要素の初期状態に用いられます。

(整数)

 
fct_ZZ2+r 節点2の正の方向の曲げ角度に対する残留Zモーメントの関数要素の残留状態に用いられます。

(整数)

 
fct_ZZ2-r 節点2の負の方向の曲げ角度に対する残留Zモーメントの関数要素の残留状態に用いられます。

(整数)

 
Fscale_ZZ2Y 節点2の曲げZモーメント関数の縦軸のスケールファクター

デフォルト = 1(実数)

[ Nm ]
X_lim_g X方向のその要素と隣接フレーム要素が初期状態から残留状態へ移行する全体ひずみこれはフレーム要素が完全に崩壊したことを示します。

(実数)

 
X_lim 前と同じですが、X方向のひずみが限界を超えた時に移行します。

(実数)

 
XX_lim 前と同じですが、XX方向(ねじり)のせん断ひずみが限界を超えた時に移行します。

(実数)

[ rad ]
YY1_lim 前と同じですが、節点1のYY方向のせん断ひずみが限界を超えた時に移行します。節点1を共有する要素で、その節点の全ての自由度が残留状態に移行します。

(実数)

[ rad ]
ZZ1_lim 前と同じですが、節点1のZZ方向のせん断ひずみが限界を超えた時に移行します。節点1を共有する要素で、その節点の全ての自由度が残留状態に移行します。

(実数)

[ rad ]
YY2_lim 前と同じですが、節点2のYY方向のせん断ひずみが限界を超えた時に移行します。節点2を共有する要素で、その節点の全ての自由度が残留状態に移行します。

(実数)

[ rad ]
ZZ2_lim 前と同じですが、節点2のZZ方向のせん断ひずみが限界を超えた時に移行します。節点2を共有する要素で、その節点の全ての自由度が残留状態に移行します。

(実数)

[ rad ]
Ifiltr ひずみ速度フィルタリングフラグ。
= 0
ひずみ速度フィルタリングなし
= 1
ひずみ速度フィルタリングあり

(整数)

 
Idamp 減衰フラグ
= 0
減衰なし
= 1
減衰あり

(整数)

 
fct_D_x X - DOFの減衰力-伸び速度曲線。  
fct_D_y Y - DOFの減衰力-伸び速度曲線。  
fct_D_z Z - DOFの減衰力-伸び速度曲線。  
fct_D_xx XX - DOFの減衰力-伸び速度曲線。  
fct_D_yy YY - DOFの減衰力-伸び速度曲線。  
fct_D_zz ZZ - DOFの減衰力-伸び速度曲線。  
Dscale_x X – DOFの線形減衰または関数減衰スケールファクター

デフォルト = 1 (コメント10を参照)

(実数)

[ kg s ] または [ N ]
Dscale_y Y – DOFの線形減衰または関数減衰スケールファクター

デフォルト = 1 (コメント10を参照)

(実数)

[ kg s ] または [ N ]
Dscale_z Z – DOFの線形減衰または関数減衰スケールファクター

デフォルト = 1 (コメント10を参照)

(実数)

[ kg s ] または [ N ]
Dscale_xx XX – DOFの線形減衰または関数減衰スケールファクター

デフォルト = 1 (コメント10を参照)

(実数)

[ k g m s ] または [ Nm ]
Dscale_yy YY – DOFの線形減衰または関数減衰スケールファクター

デフォルト = 1 (コメント10を参照)

(実数)

[ k g m s ] または [ Nm ]
Dscale_zz ZZ – DOFの線形減衰または関数減衰スケールファクター

デフォルト = 1 (コメント10を参照)

(実数)

[ k g m s ] または [ Nm ]
F_x X - DOFの力-伸び速度曲線の横軸のスケールファクター

デフォルト = 1 (コメント10を参照)

(実数)

[ m s ] MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaWaamWaaeaada Wcaaqaaiaab2gaaeaacaqGZbaaaaGaay5waiaaw2faaaaa@39DE@
F_y Y - DOFの力-伸び速度曲線の横軸のスケールファクター

デフォルト = 1 (コメント10を参照)

(実数)

[ m s ] MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaWaamWaaeaada Wcaaqaaiaab2gaaeaacaqGZbaaaaGaay5waiaaw2faaaaa@39DE@
F_z Z - DOFの力-伸び速度曲線の横軸のスケールファクター

デフォルト = 1 (コメント10を参照)

(実数)

[ m s ] MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaWaamWaaeaada Wcaaqaaiaab2gaaeaacaqGZbaaaaGaay5waiaaw2faaaaa@39DE@
F_xx XX - DOFの力-伸び速度曲線の横軸のスケールファクター

デフォルト = 1 (コメント10を参照)

(実数)

[ 1 s ]
F_yy YY - DOFの力-伸び速度曲線の横軸のスケールファクター

デフォルト = 1 (コメント10を参照)

(実数)

[ 1 s ]
F_zz ZZ - DOFの力-伸び速度曲線の横軸のスケールファクター

デフォルト = 1 (コメント10を参照)

(実数)

[ 1 s ]

この例では、剛性のほかに、引張、圧縮、ねじり、Y方向の曲げ、およびZ方向の曲げの荷重ケースを記述する関数も取り上げます。


図 1.
#RADIOSS STARTER
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
#-  1. LOCAL_UNIT_SYSTEM:
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/UNIT/2
unit for prop
#              MUNIT               LUNIT               TUNIT
                   g                  mm                  ms
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
#-  2. GEOMETRICAL SETS:
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/PROP/TYPE44/2/2
prop44 example
#             MASS/L           INERTIA/L              Kinter   Skew_Id Icoupling   Ifilter
              .01267                  52                   0         0         0         0
#                K11                 K44                 K55                 K66     Idamp
           341270000           645300000         17692570000         27269000000         0
#                K5b                 K6c
           200000000           300000000
#FUNCT_X+I FUNCT_X-I FUNCT_X-R                     FSCALE_XY
      1000      1001      1002                             0
#FUNCTXX+I FUNCTXX-I FUNCTXX+R FUNCTXX-R          FSCALE_XXY
      1010      1011      1012      1013                   0
#FUNCYY1+I FUNCYY1-I FUNCYY1+R FUNCYY1-R          FSCALEYY1Y
      1020      1021      1022      1023                   0
#FUNCZZ1+I FUNCZZ1-I FUNCZZ1+R FUNCZZ1-R          FSCALEZZ1Y
      1030      1031      1032      1033                   0
#FUNCYY2+I FUNCYY2-I FUNCYY2+R FUNCYY2-R          FSCALEYY2Y
      1020      1021      1022      1023                   0
#FUNCZZ2+I FUNCZZ2-I FUNCZZ2+R FUNCZZ2-R          FSCALEZZ2Y
      1030      1031      1032      1033                   0
#            X_lim_g               X_lim              XX_lim
               -.709              -.0455                 .34
#            YY1_lim             ZZ1_lim             YY2_lim             ZZ2_lim
                .137               .1396                .138               .1393
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
#-  3. FUNCTIONS:
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1000
fct_X+i (tension, initial state)
#                  X                   Y
                  -1               10000                                                            
                   0               10000                                                            
               .0012               44500                                                            
                   1               44500                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1001
fct_X-i (compression, initial state)
#                  X                   Y
                 -.9              -71200                                                            
               -.865              -45100                                                            
               -.777              -27500                                                            
               -.708              -14300                                                            
              -.0488              -14200                                                            
              -.0454              -14700                                                            
              -.0299              -21300                                                            
              -.0238              -39700                                                            
                -.02              -44500                                                            
                   0              -38100                                                            
                   1              -38100                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1002
fct_X-r (compression, collapsed state)
#                  X                   Y
                 -.9              -71300                                                            
               -.865              -45200                                                            
               -.777              -27600                                                            
               -.708              -14000                                                            
                   1              -14000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1010
fct_XX+i (initial state)
#                  X                   Y
                  -1              464000                                                            
                   0              464000                                                            
                 .12              486000                                                            
                 .16              479000                                                            
                 .19              453000                                                            
                 .34              193000                                                            
                  .8               70000                                                            
                 1.6              181000                                                            
                 3.3               84000                                                            
                   5               84000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1011
fct_XX-i (initial state)
#                  X                   Y
                  -5              -84000                                                            
                -3.3              -84000                                                            
                -1.6             -181000                                                            
                 -.8              -70000                                                            
                -.34             -193000                                                            
                -.19             -453000                                                            
                -.16             -479000                                                            
                -.12             -486000                                                            
                   0             -464000                                                            
                   1             -464000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1012
fct_XX+r (collapsed state)
#                  X                   Y
                  -1              193000                                                            
                 .34              193000                                                            
                  .8               70000                                                            
                 1.6              181000                                                            
                 3.3               84000                                                            
                   5               84000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1013
fct_XX-r (collapsed state)
#                  X                   Y
                  -5              -84000                                                            
                -3.3              -84000                                                            
                -1.6             -181000                                                            
                 -.8              -70000                                                            
                -.34             -193000                                                            
                   1             -193000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1020
fct_YY1+i, fct_YY2+i (initial state)
#                  X                   Y
                  -1              800000                                                            
                   0              800000                                                            
                .051              895000                                                            
                .082              799000                                                            
                .135              534000                                                            
                 .24              370000                                                            
                 .32              315000                                                            
                   1              315000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1021
fct_YY1-i, fct_YY2-i (initial state)
#                  X                   Y
                  -1             -315000                                                            
                -.32             -315000                                                            
                -.24             -370000                                                            
               -.135             -534000                                                            
               -.082             -799000                                                            
               -.051             -895000                                                            
                   0             -800000                                                            
                   1             -800000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1022
fct_YY1+r, fct_YY2+r (collapsed state)
#                  X                   Y
                  -1              150000                                                            
                 -.9              150000                                                            
                 -.6              178000                                                            
                -.45              250000                                                            
                 -.3              462000                                                            
                 -.2              663000                                                            
                -.15              717000                                                            
                 -.1              674000                                                            
                .135              534000                                                            
                 .24              370000                                                            
                 .32              315000                                                            
                   1              315000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1023
fct_YY1-r, fct_YY2-r (collapsed state)
#                  X                   Y
                  -1             -315000                                                            
                -.32             -315000                                                            
                -.24             -370000                                                            
               -.135             -534000                                                            
                  .1             -674000                                                            
                 .15             -717000                                                            
                  .2             -663000                                                            
                  .3             -462000                                                            
                 .45             -250000                                                            
                  .6             -178000                                                            
                  .9             -150000                                                            
                   1             -150000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1030
fct_ZZ1+i, fct_ZZ2+i (initial state)
#                  X                   Y
                  -1              500000                                                            
                   0              500000                                                            
               .0255              700000                                                            
                .051              700000                                                            
               .1395              380000                                                            
               .3375              250000                                                            
                   1              250000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1031
fct_ZZ1-i, fct_ZZ2-i (initial state)
#                  X                   Y
                  -1             -250000                                                            
              -.3375             -250000                                                            
              -.1395             -380000                                                            
               -.051             -700000                                                            
              -.0255             -700000                                                            
                   0             -500000                                                            
                   1             -500000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1032
fct_ZZ1+r, fct_ZZ2+r (collapsed state)
#                  X                   Y
                  -1              110000                                                            
                -.45              110000                                                            
                -.15              442000                                                            
                 -.1              491000                                                            
                -.05              478000                                                            
               .1395              380000                                                            
               .3375              250000                                                            
                   1              250000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
/FUNCT/1033
fct_ZZ1-r, fct_ZZ2-r (collapsed state)
#                  X                   Y
                  -1             -250000                                                            
              -.3375             -250000                                                            
              -.1395             -380000                                                            
                 .05             -478000                                                            
                  .1             -491000                                                            
                 .15             -442000                                                            
                 .45             -110000                                                            
                   1             -110000                                                            
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|
#enddata
#---1----|----2----|----3----|----4----|----5----|----6----|----7----|----8----|----9----|---10----|

コメント

  1. このプロパティは2節点スプリング要素とリンクします。
  2. Kinter は、フレーム要素が接触で参照される時、インターフェース剛性の計算に用いられます。
  3. Icoupling =1の場合、力によって生成されるモーメントはそれぞれのフレーム要素の全体モーメントの釣り合いで計算されます(スプリング/PROP/TYPE8 (SPR_GENE)Iequil =1フラグと同様です)。
  4. クラッシャブルフレームの鎖の座屈挙動を再現するため、それぞれの要素は初期状態または残留状態(崩壊)のどちらかが仮定されます。初期では全てのクラッシャブルフレーム要素は初期状態で対応する“初期”の力ひずみ曲線が用いられます。ひずみが特定の要素でX_lim_gよりも大きくなった時、その要素は残留状態に移行します。その後、 この要素には“残留”力ひずみ曲線が全ての自由度で用いられます。同時に、情報は接続しているフレーム要素(左と右、TYPE44で定義されたもののみ)に送られ、これらの要素の両方の節点が残留状態に移行します。
  5. X_limかつ / またはXX_limに達した時、両方の要素の節点の全ての自由度が残留状態に移行します。隣接する要素も残留状態に移行します。
  6. YYi_limかつ / またはZZi_limに達した時、その節点につながる要素iの全ての自由度が残留状態に移行します。節点を共有する隣接要素も残留状態に移行します。
  7. 関数fct_X+iまたはfct_XX+iはフレーム要素の両方の節点にリンクします。
  8. スキューがプロパティに定義されている場合、Z方向は次のようになります:(1)
    Z = X Λ Y s k e w
  9. プロパティセットでスキューフレームが割り当てられていない場合、Z方向は次のようになります:(2)
    Z = X Λ Y g l o b a l
  10. 減衰関数が定義されている場合、減衰関数の式が線形減衰に代わって使用されます。
    力の線形減衰:
    F d a m p = D s c a l e i δ ˙ i で、( i = x , y , z , x x , y y , z z - DOF)
    力の関数減衰:
    F d a m p = H s c a l e i h ( δ ˙ i F i ) で、( i = x , y , z , x x , y y , z z - DOF)
    ここで:
    H s c a l e i = D s c a l e i
    δ ˙ i
    伸び速度
    h ( δ ˙ i F i )
    各DOFの減衰力-伸び速度曲線
    F i
    各DOFの力-伸び速度曲線の横軸のスケールファクター