/GJOINT

ブロックフォーマットキーワード 複雑な(ギアタイプ)ジョイントを定義します。このキーワードはSPMDでの計算には利用できません。

フォーマット

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10)
/GJOINT/type/joint_ID/unit_ID
joint_title
node_ID0 FscaleV Mass Inertia node_ID1 node_ID2 node_ID3
Mass1 Inertia1 r1x r1y r1z
Mass2 Inertia2 r2x r2y r2z
Mass3 Inertia3 r3x r3y r3z

定義

フィールド 内容 SI 単位の例
type 入力タイプ

(使用可能なキーワードについては、下の表をご参照ください)

 
joint_ID ギアタイプのジョイントの識別子

(整数、最大10桁)

 
unit_ID 単位識別子

(整数、最大10桁)

 
joint_title ギアタイプのジョイントのタイトル

(文字、最大100文字)

 
node_ID0 1次節点の識別子(位置節点)

(整数)

 
FscaleV 速度のスケールファクター

デフォルト = 1.0(実数)

[ m s ] MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaWaamWaaeaada Wcaaqaaiaab2gaaeaacaqGZbaaaaGaay5waiaaw2faaaaa@39DE@
Mass 1次節点の付加質量

デフォルト = 0.0(実数)

[ kg ]
Inertia 1次節点の追加慣性

デフォルト = 0.0(実数)

[ kg m 2 ]
node_ID1 節点識別子N1

(整数)

 
node_ID2 節点識別子N2

(整数)

 
node_ID3 節点識別子N3 - ディファレンシャルギアジョイントの場合にのみ必要です。

(整数)

 
Mass1 node_ID1の付加質量

デフォルト = 0.0(実数)

[ kg ]
Inertia1 node_ID1の付加慣性

デフォルト = 0.0(実数)

[ kg m 2 ] ]
r1x 局所軸Xの成分

デフォルト = 1.0(実数)

 
r1y 局所軸Yの成分

デフォルト = 0.0(実数)

 
r1z 局所軸Zの成分

デフォルト = 0.0(実数)

 
Mass2 node_ID2の付加質量

デフォルト = 0.0(実数)

[ kg ]
Inertia node_ID2の付加慣性

デフォルト = 0.0(実数)

[ kg m 2 ] ]
r2x 局所軸Xの成分

デフォルト = 1.0(実数)

 
r2y 局所軸Yの成分

デフォルト = 0.0(実数)

 
r2z 局所軸Zの成分

デフォルト = 0.0(実数)

 
Mass3 node_ID3の付加質量

デフォルト = 0.0(実数)

[ kg ]
Inertia3 node_ID3の付加慣性

デフォルト = 0.0(実数)

[ kg m 2 ] ]
r3x 局所軸Xの成分

デフォルト = 1.0(実数)

 
r3y 局所軸Yの成分

デフォルト = 0.0(実数)

 
r3z 局所軸Zの成分

デフォルト = 0.0(実数)

 

複雑なジョイントタイプ

タイプ
内容
GEAR
∞回転ギア
DIFF
∞ディファレンシャルギア
RACK
∞ラックアンドピニオン

コメント

  1. 複雑な(ギアタイプ)ジョイントは、Lagrange乗数法によって処理される運動学的拘束条件ファミリーに属します。ジョイントの位置は、2つまたは3つの2次節点と結合する中心node_ID0によって定義されます。質量および慣性をすべての節点に追加する必要があります。1次節点は、ジョイントの質量の中心に配置することが推奨されます。運動学的拘束条件によって、2次節点の速度間の関係が設定されます。

    clip0016-1
    図 1.
  2. ギアジョイント節点の並進速度は、剛性リンクの関係による制約を受けます。回転自由度については、node_ID1およびnode_ID2の局所座標で測定された速度間にスケールファクタが適用されます。対応する拘束方程式は:(1)
    α ( Δ ω 1 r 1 ) + ( Δ ω 2 r 2 ) = 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaGaeqySde2aae WaaeaacqqHuoarcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaigdaaeqaaOGaeyyXICTa aCOCamaaBaaaleaacaaIXaaabeaaaOGaayjkaiaawMcaaiabgUcaRm aabmaabaGaeuiLdqKaaCyYdmaaBaaaleaacaaIYaaabeaakiabgwSi xlaahkhadaWgaaWcbaGaaGOmaaqabaaakiaawIcacaGLPaaacqGH9a qpcaaIWaaaaa@4D10@
    (2)
    ( Δ ω 1 s 1 ) = 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaWaaeWaaeaacq qHuoarcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaigdaaeqaaOGaeyyXICTaaC4Camaa BaaaleaacaaIXaaabeaaaOGaayjkaiaawMcaaiabg2da9iaaicdaaa a@4123@
    (3)
    ( Δ ω 1 t 1 ) = 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaWaaeWaaeaacq qHuoarcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaigdaaeqaaOGaeyyXICTaaCiDamaa BaaaleaacaaIXaaabeaaaOGaayjkaiaawMcaaiabg2da9iaaicdaaa a@4124@
    (4)
    ( Δ ω 2 s 2 ) = 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaWaaeWaaeaacq qHuoarcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaikdaaeqaaOGaeyyXICTaaC4Camaa BaaaleaacaaIYaaabeaaaOGaayjkaiaawMcaaiabg2da9iaaicdaaa a@4125@
    (5)
    ( Δ ω 2 t 2 ) = 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaWaaeWaaeaacq qHuoarcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaikdaaeqaaOGaeyyXICTaaCiDamaa BaaaleaacaaIYaaabeaaaOGaayjkaiaawMcaaiabg2da9iaaicdaaa a@4126@
    ここで、 Δ ω 1 = ω 1 ω 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaGaeuiLdqKaaC yYdmaaBaaaleaacaaIXaaabeaakiabg2da9iaahM8adaWgaaWcbaGa aGymaaqabaGccqGHsislcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaicdaaeqaaaaa@4017@ Δ ω 2 = ω 2 ω 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaGaeuiLdqKaaC yYdmaaBaaaleaacaaIYaaabeaakiabg2da9iaahM8adaWgaaWcbaGa aGOmaaqabaGccqGHsislcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaicdaaeqaaaaa@4019@ は、node_ID1およびnode_ID2の剛体回転速度に対する相対回転速度です。

    clip0017
    図 2.
  3. ディファレンシャルギアジョイントの回転速度は、下記の関係による制約を受けます:(6)
    α ( Δ ω 1 r 1 ) + ( Δ ω 2 r 2 ) + ( Δ ω 3 r 3 ) = 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaGaeqySde2aae WaaeaacqqHuoarcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaigdaaeqaaOGaeyyXICTa aCOCamaaBaaaleaacaaIXaaabeaaaOGaayjkaiaawMcaaiabgUcaRm aabmaabaGaeuiLdqKaaCyYdmaaBaaaleaacaaIYaaabeaakiabgwSi xlaahkhadaWgaaWcbaGaaGOmaaqabaaakiaawIcacaGLPaaacqGHRa Wkdaqadaqaaiabfs5aejaahM8adaWgaaWcbaGaaG4maaqabaGccqGH flY1caWHYbWaaSbaaSqaaiaaiodaaeqaaaGccaGLOaGaayzkaaGaey ypa0JaaGimaaaa@5761@
    (7)
    α ( Δ ω 1 s 1 ) + ( Δ ω 2 s 2 ) + ( Δ ω 3 s 3 ) = 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaGaeqySde2aae WaaeaacqqHuoarcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaigdaaeqaaOGaeyyXICTa aC4CamaaBaaaleaacaaIXaaabeaaaOGaayjkaiaawMcaaiabgUcaRm aabmaabaGaeuiLdqKaaCyYdmaaBaaaleaacaaIYaaabeaakiabgwSi xlaahohadaWgaaWcbaGaaGOmaaqabaaakiaawIcacaGLPaaacqGHRa Wkdaqadaqaaiabfs5aejaahM8adaWgaaWcbaGaaG4maaqabaGccqGH flY1caWHZbWaaSbaaSqaaiaaiodaaeqaaaGccaGLOaGaayzkaaGaey ypa0JaaGimaaaa@5764@
    (8)
    α ( Δ ω 1 t 1 ) + ( Δ ω 2 t 2 ) + ( Δ ω 3 t 3 ) = 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaGaeqySde2aae WaaeaacqqHuoarcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaigdaaeqaaOGaeyyXICTa aCiDamaaBaaaleaacaaIXaaabeaaaOGaayjkaiaawMcaaiabgUcaRm aabmaabaGaeuiLdqKaaCyYdmaaBaaaleaacaaIYaaabeaakiabgwSi xlaahshadaWgaaWcbaGaaGOmaaqabaaakiaawIcacaGLPaaacqGHRa Wkdaqadaqaaiabfs5aejaahM8adaWgaaWcbaGaaG4maaqabaGccqGH flY1caWH0bWaaSbaaSqaaiaaiodaaeqaaaGccaGLOaGaayzkaaGaey ypa0JaaGimaaaa@5767@

    clip0018
    図 3.
  4. ラックアンドピニオンのジョイントは、node_ID1の回転速度をnode_ID2の並進速度へ変換することを可能にします。これらの速度の拘束方程式は:(9)
    α ( Δ ω 1 r 1 ) + ( Δ V 2 r 2 ) = 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaGaeqySde2aae WaaeaacqqHuoarcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaigdaaeqaaOGaeyyXICTa aCOCamaaBaaaleaacaaIXaaabeaaaOGaayjkaiaawMcaaiabgUcaRm aabmaabaGaeuiLdqKaaCOvamaaBaaaleaacaaIYaaabeaakiabgwSi xlaahkhadaWgaaWcbaGaaGOmaaqabaaakiaawIcacaGLPaaacqGH9a qpcaaIWaaaaa@4C9A@
    (10)
    α ( Δ ω 1 s 1 ) + ( Δ V 2 s 2 ) = 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaGaeqySde2aae WaaeaacqqHuoarcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaigdaaeqaaOGaeyyXICTa aC4CamaaBaaaleaacaaIXaaabeaaaOGaayjkaiaawMcaaiabgUcaRm aabmaabaGaeuiLdqKaaCOvamaaBaaaleaacaaIYaaabeaakiabgwSi xlaahohadaWgaaWcbaGaaGOmaaqabaaakiaawIcacaGLPaaacqGH9a qpcaaIWaaaaa@4C9C@
    (11)
    α ( Δ ω 1 t 1 ) + ( Δ V 2 t 2 ) = 0 MathType@MTEF@5@5@+= feaagKart1ev2aqatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq=Jc9 vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0=yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr=x fr=xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaGaeqySde2aae WaaeaacqqHuoarcaWHjpWaaSbaaSqaaiaaigdaaeqaaOGaeyyXICTa aCiDamaaBaaaleaacaaIXaaabeaaaOGaayjkaiaawMcaaiabgUcaRm aabmaabaGaeuiLdqKaaCOvamaaBaaaleaacaaIYaaabeaakiabgwSi xlaahshadaWgaaWcbaGaaGOmaaqabaaakiaawIcacaGLPaaacqGH9a qpcaaIWaaaaa@4C9E@
  5. 節点識別子node_ID3は、ディファレンシャルギアジョイントの場合にのみ必要です。
  6. 下記に適用する場合、このオプションは使用できません:
    • 質量が0の節点
    • 慣性が0の節点(ラックタイプGJOINTのnode_ID2の場合を除く)。